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Produktübersicht

• Operational

• Boot

RegulärerZustandeinesjedenEtherCATSlavesnachdemHochlaufistderStatusOP.

Init

NachdemEinschaltenbefindetsichderEtherCATSlaveimZustandInit.DortistwederMailboxnoch

Prozessdatenkommunikationmöglich.DerEtherCATMasterinitialisiertdieSyncManagerKanäle0und1

fürdieMailboxKommunikation.

PreOperational(PreOp)

BeimÜbergangvonInitnachPreOpprüftderEtherCATSlave,obdieMailboxkorrektinitialisiertwurde.Im

ZustandPreOpistMailboxKommunikationaberkeineProzessdatenKommunikationmöglich.Der

EtherCATMasterinitialisiertdieSyncManagerKanälefürProzessdaten(abSyncManagerKanal2),die

FMMUKanäleundfallsderSlaveeinkonfigurierbaresMappingunterstütztdasPDOMappingoderdas

SyncManagerPDOAssignement.WeiterhinwerdenindiesemZustanddieEinstellungenfürdie

Prozessdatenübertragungsowieggf.nochklemmenspezifischeParameterübertragen,dievonden

Defaulteinstellungenabweichen.

SafeOperational(SafeOp)

BeimÜbergangvonPreOpnachSafeOpprüftderEtherCATSlave,obdieSyncManagerKanälefürdie

Prozessdatenkommunikationsowieggf.obdieEinstellungenfürdieDistributedClockskorrektsind.Bevorer

denZustandswechselquittiert,kopiertderEtherCATSlaveaktuelleInputdatenindieentsprechendenDP

RAMBereichedesEtherCATSlaveControllers(ECSC).

ImZustandSafeOpistMailboxundProzessdatenKommunikationmöglich,allerdingshältderSlaveseine

AusgängeimsicherenZustandundgibtsienochnichtaus.DieInputdatenwerdenaberbereitszyklisch

aktualisiert.

Operational(Op)

BevorderEtherCATMasterdenEtherCATSlavevonSafeOpnachOpschaltetmusserbereitsgültige

Outputdatenübertragen.ImZustandOpkopiertderSlavedieAusgangsdatendesMastersaufseine

Ausgänge.EsistProzessdatenundMailboxKommunikationmöglich.

Boot

ImZustandBootkanneinUpdatederSlaveFirmwarevorgenommenwerden.DerZustandBootistnurüber

denZustandInitzuerreichen.ImZustandBootistMailboxKommunikationüberdasProtokollFileAccess

overEtherCAT(FoE)möglich,aberkeineandereMailboxKommunikationundkeineProzessdaten

Kommunikation.

CX210000x4 21Version1.0

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