Beckhoff AX2000 Manual do Utilizador

AX2000Servoamplificador digitalAsamblea, instalación, disposiciónConserve el manual durante toda la vida útil delproducto. Entregue el manual a poster

2.2 Utilización conforme a lo prescritolLos servoamplificadores se montan como componentes de instalaciones o máquinas eléctri-cas y sólo pueden ser p

10.2.2.5 Asignaciones de los enchufesEnchufe X11ABorne Función Descripción1 Entrada A0 Nº de juego de marcha LSB2 Entrada A1 Nº de juego de marcha 213

10.2.2.6 Plan de conexiónHay que puentear AGND y DGND (enchufe X3)!AX 2001...2020 Manual del producto 101BECKHOFF 07/2007 Ampliaciones, accesoriosAX20

10.2.3 Tarjeta de ampliación -PROFIBUS-En el presente capítulo se describe la tarjeta de ampliación PROFIBUS para el AX2000.En el manual “Perfil de co

10.2.4 Tarjeta de ampliación -SERCOS-En el presente capítulo se describe la tarjeta de ampliación SERCOS para el AX2000.En el manual “IDN Reference Gu

10.2.4.4 Plan de conexiónEstructura del sistema anular de líneas SERCOS con cabo de fibra óptica (representaciónesquemática)Hay que puentear AGND y DG

10.2.5 Tarjeta de ampliación -DEVICENET-Este capítulo describe la tarjeta de ampliación DeviceNet para el AX2000.Encontrará información sobre las func

10.2.5.4 LED combinado de módulo y estado de redLED Significado:apaga-doEl aparato no está en línea.- El aparato no ha concluido la prueba Dup_MAC_ID.

10.2.5.7 Cable de busConforme a ISO 898 debe utilizarse un cable de bus con una impedancia característica de 120 W.La longitud de cable útil para una

10.2.6 Tarjeta de ampliación -ETHERCAT-Este capítulo describe la tarjeta de ampliación EtherCat para el AX2000.Encontrará información sobre las funcio

10.2.7 Modulo de ampliación -2CAN-El enchufe X6 de AX2000 esta ocupado con las señales de la interfaz RS232 y de la interfaz CAN.De este modo, la ocup

3 Normas válidas3.1 Directivas y normas europeasLos servoamplificadores son componentes creados para el montaje en instalaciones y máquinaseléctricas

10.2.7.4 Asignaciones de los enchufesRS232 CAN1=CAN2X6A Pin Señal X6B=X6C Pin Señal1 Vcc 12 RxD 2 CAN-Low3 TxD 3 CAN-GND445 GND 5667 7 CAN-High889910.

10.3 Accesorios especiales10.3.1 Power Supply SINCOSEl suministro de tensión ampliado per-mite conectar sistemas emisores en elenchufe X1 con un consu

10.3.3 Hall DongleLos tipos de codificador que no facilitan información absoluta sobre la conmutación pueden evalu-arse como un sistema de realimentac

11 Apéndice11.1 GlosarioA Acoplador optoeléctrico Conexión óptica entre dos sistemas eléctricosindependientesC Cambio de fase Compensación del desfase

K Kp, amplificación P Ampliación proporcional del circuito de regulaciónM Máquina Totalidad de las piezas ensambladas o artefactos queincorporan al me

11.2 IndiceAX 2001...2020 Manual del producto 115BECKHOFF 07/2007 ApéndiceA Abreviaturas ...8Advertencias ...89Adverten

3.4 Homologaciones3.4.1 Conformidad con CEEl suministro de servoamplificadores dentro de la Comunidad Europea está sujeto al cumplimientode la directi

4 Manipulación4.1 TransportelSólo a cargo de personal especializado en el envase original reciclable del fabricantelEvite impactos fuerteslTemperatura

5 Identificación del producto5.1 Volumen de suministroSi adquiere amplificadores de la serie AX2000, recibirá usted un:— AX20xx— Contraenchufe X3, X4,

5.3 Codificación de modeloAX 2001...2020 Manual del producto 15BECKHOFF 07/2007 Identificación del productoFamiliaAX20 AX2000Tension0 230...480VCorrie

6 Descripción técnica6.1 Los servoamplificadores digitales de la familia AX2000Modelo estándarlSeis intensidades de corriente (1.5 A,3A,6A,10A,14A,20A

Suministro auxiliar de tensión de 24 V CClCon aislamiento galvánico, protegido internamente por fusible, desde una fuente de alimenta-ción externa de

6.2 Datos técnicosAXDatos nominales DIM 2001 2003 2006 2010 2014 2020Tensión de conexión nominalV~ 3 x 230V-10%... 480V+10%,50HzV~ 3 x 208V-10%... 480

6.2.1 Pares de arranque recomendadosEnchufe Momento de reacciónX3, X4 0,5..0,6 NmX0A, X0B, X7, X8, X9 0,5..0,6 NmPernos de conexión a tierra 3,5 Nm6.2

Ediciones aparecidas hasta hoy :Edición Nota07/07 1ª ediciónWINDOWS es una marca registrada propiedad de Microsoft Corp.HIPERFACE es una marca registr

6.2.4 Secciones del conductorDatos técnicos de los conductores ð p.42. De conformidad con las normas EN 60204 para siste-mas monoaxiales, le recomenda

6.4 Control del freno de detención del motorEl AX2000 puede controlar directamente un freno de detención de 24V/máx.2A en el motor.Compruebe posibles

6.5 Sistema de masaAGND — Referencia para entradas y salidas analógicas, masa analógica internaDGND — Referencia para entradas y salidas digitales, de

Datos técnicos de la conmutación de reactancia AXTensión Datos nominales DIM 2001-2003 2006-20203 x 230 VUmbral superior de conexión del conmutador de

6.7 Comportamiento de conexión y desconexiónEste capítulo describe el comportamiento del AX2000 en el momento de conectarlo/desconectarloy las medidas

6.7.1 Comportamiento durante el funcionamiento normalEl comportamiento del servoamplificador depende siempre del ajuste actual de diversosparámetros (

6.7.2 Comportamiento en caso de error (con el ajuste predeterminado)El comportamiento del servoamplificador depende siempre del ajuste actual de diver

6.8 Funciones de detención y de desconexión de emergencia (EN 60204)Con el bloqueo seguro de rearranque -AS- (véase a partir de la página 91), unsiste

6.8.2 Desconexión de emergencia: normas y requisitosLa función de desconexión de emergencia sirve para detener la máquina de la forma más rápidaposibl

6.8.3 Ejecución de la categoría de detención 0La detención debe efectuarse mediante la desconexión inmediata del suministro de energía alamplificador

1 Generalidades1.1 Sobre este manual... 71.2 Instrucciones para la edición en líne

6.8.4 Ejecución de la categoría de detención 1La detención del motor deberá efectuarse mediante el corte del suministro de red y un frenadoelectrónico

6.8.5 Ejecución de la categoría de detención 2La máquina recibe la orden de detención (disable) durante el funcionamiento normal y frena elaccionamien

6.9 Protección contra contactos6.9.1 Corriente de fugaLa corriente de fuga a través del conductor protector PE resulta de sumar las corrientes de fuga

6.9.3 Transformadores protectores de separaciónSi la corriente de fuga es mayor pero se requiere una protección contra contactos indirectos o sebusca

Esta página se ha dejado en blanco intencionadamente.34 AX 2001...2020 Manual del productoDescripción técnica 07/2007 BECKHOFF

7 Instalación mecánica7.1 Instrucciones importanteslPreserve el servoamplificador de cargas excesivas no toleradas. Especialmente durante eltransporte

7.3 MontajeMaterial de montaje:2o4tornillos cilíndricos con hexágono interior DIN 912, M5Herramienta necesaria: Llave hexagonal de 4 mm36 AX 2001...20

7.4 MedidasAX 2001...2020 Manual del producto 37BECKHOFF 07/2007 Instalación mecánicaAX 2014AX 2001/2003/2006/2010AX 2020

Esta página se ha dejado en blanco intencionadamente.38 AX 2001...2020 Manual del productoInstalación mecánica 07/2007 BECKHOFF

8 Instalación eléctrica8.1 Instrucciones importanteslCompruebe el ajuste entre el servoamplificador y el motor. Compare la tensión nominal ajusta-da y

7 Instalación mecánica7.1 Instrucciones importantes ... 357.2 Guía de instalación mecánic

8.2 Guía de instalación eléctricaLas siguientes instrucciones le ayudarán a realizar la instalación eléctrica paso a paso, sin omitirnada importante.S

8.3 Cableado8.3.1 Instrucciones importantesEl servoamplificador sólo puede ser instalado por personal especializado conformación en electrotecnia.Se d

8.3.2 Datos ténicos de los conductores de conexiónPuede solicitar más información sobre las propiedades químicas, mecánicas y eléctricas de losconduct

8.3.4 Enchufe de motor con conexión de pantallaLa conexión de un motor al AX2000 se realiza por medio de un enchufe Power Combicon (X9).Puede pedirnos

8.4 Componentes de un servosistemaLas conexiones destacadas en negrita deben ir apantalladas. Los conductores deprotección se representan con una líne

8.5 Diagrama de bloquesEl diagrama en bloques representado abajo sirve únicamente como cuadro sinóptico.AX 2001...2020 Manual del producto 45BECKHOFF

8.6 Asignaciones de los enchufes46 AX 2001...2020 Manual del productoInstalación eléctrica 07/2007 BECKHOFF

8.7 Plan de conexión (vista general)AX 2001...2020 Manual del producto 47BECKHOFF 07/2007 Instalación eléctricað p.69ð p.70ð p.49ð p.49ð p.50ð p.49ð p

8.8 Suministro de tensión8.8.1 Conexión a diversas redesEn esta página encontrará las variantes de conexión para todas las redes de alimentación posib

8.8.2 Conexión a red (X0)— Directamente en la red de suministro conectada a tierra de 3~, filtro integrado— Protección (por ejemplo, mediante fusible)

9 Puesta en funcionamiento9.1 Instrucciones importantes ... 719.2 Software de puesta en f

8.9 Conexión del motor con freno (X9)Longitud del conductor £ 25mLongitud del conductor >25mPara longitudes de conductor superiores a 25 m, la bobi

8.11 FeedbackNormalmente, en cada servosistema cerrado se necesita por lo menos un aparato de realimenta-ción que envíe valores reales del motor al se

8.11.1 Resolver (X2)Conexión de un resolver (de2a36polos) como sistema de realimentación. El contacto de protec-ción térmica del motor se conecta al A

8.11.2 Codificador seno (5 V) con BISS (X1)Conexión de codificadores seno-coseno (5 V) simples o multiturn con interfaz BISS como sistemade realimenta

8.11.3 Codificador seno con EnDat 2.1 o HIPERFACE (X1)Conexión de codificadores seno-coseno simples o multiturn como sistema de realimentación. Losmod

8.11.4 Codificador seno sin pista de datos (X1)Conexión de un codificador seno-coseno sin pista de datos como sistema de realimentación. Cadavez que s

8.11.5 Codificador incremental/codificador seno con sensor Hall (X1)Los codificadores (incrementales o seno/coseno) que no facilitan información absol

8.11.6 Codificador incremental (X5)Como sistema de realimentación estándar se puede utilizar un codificador incremental. Cada vezque se conecta el sum

8.12 Reductor electrónico, funcionamiento Master-SlaveCon la función “Reductor electrónico“ (véase el software de puesta en funcionamiento y la descri

8.12.1 Conexión a AX2000-Master, nivel de 5V (X5)Puede conectar entre sí varios amplificadores AX2000.Por medio de la salida del codificador, el Maste

10 Ampliaciones, accesorios10.1 Opción -AS-, bloqueo de rearranque ... 9110.1.1 Instrucciones de

8.12.3 Conexión al codificador seno/coseno (X1)El AX2000 se puede dirigir como Slave utilizando un codificador seno-coseno (funcionamientoMaster-Slave

8.12.4 Conexión al codificador SSI (X5)El AX2000 se puede dirigir como Slave utilizando un emisor absoluto de interfaz serie sincronizada(codificador

8.12.5.1 Codificador de dirección/impulsos con un nivel de señal de 5 V (X5)Conexión del servoamplificador a un control de motor paso a paso con un ni

8.13 Simulaciones del codificador8.13.1 Interfaz del emisor incremental (X5)La interfaz del emisor incremental pertenece al volumen de suministro. Sel

8.13.2 Interfaz SSI (X5)La interfaz SSI (simulación del emisor absoluto de serie sincronizada) es parte del suministro.Seleccione la función del simul

8.14 Entradas y salidas digitales y analógicas8.14.1 Entradas analógicas (X3)El servoamplificador posee dos entradas de diferencial programables Como

8.14.2 Salidas analógicas (X3)Características técnicas— La masa de referencia es GND Analógica (AGND, terminal X3/1 und X3/10)— Resistencia de salida:

8.14.3 Entradas digitales (X3)Todas las entradas digitales están acopladas sin potencial por medio de optoacopladores.Características técnicas— La mas

8.14.4 Salidas digitales (X3)Características técnicas— La masa de referencia es GND Digital (DGND, terminal X3/18)— Todas las salidas digitales están

8.15 Interfaz RS232, conexión al PC (X6)El ajuste de los parámetros de funcionamiento, de regulación de la posición y de los parámetros deljuego de ma

1 Generalidades1.1 Sobre este manualEste manual describe el servoamplificador digital de la serie AX2000 modelo estándar, 1,5 a 20 Ade corriente nomin

8.16 Interfaz CANopen (X6)Interfaz de conexión a la línea CAN (por defecto: 500 kbaudios). El perfil integrado se basa en elperfil de comunicación CAN

9 Puesta en funcionamiento9.1 Instrucciones importantesEl servoamplificador sólo puede ser puesto en funcionamiento por personal conconocimientos espe

9.2 Software de puesta en funcionamento9.2.1 GeneralidadesEste capítulo explica la instalación del SETUP SOFTWARE DRIVE.EXE del servoamplificador digi

9.2.1.3 Requisitos del hardwareEl punto de conexión del ordenador (X6, RS232) del servoamplificador se conecta por medio de unconductor de nullmodem (

9.3 Quickstart, prueba rápida del accionamiento9.3.1 Preparación9.3.1.1 Desembalaje, montaje y cableado del servoamplificador1. Extraiga del embalaje

9.3.1.3 Cableado mínimo necesario para la prueba rápidaEste cableado no cumple ningún requisito relativo a la seguridad ni al buenfuncionamiento de su

9.3.2 ConexiónlConecte el cable serie a un puerto serie de su PC y al puerto serie X6 del servoamplificador.También existe la posibilidad de utilizar

Si se consigue establecer la conexión, se leen los parámetros del servoamplificador. Seguidamentese muestra la pantalla inicial.Asegúrese de que el am

9.3.4 Ajustes básicosPresione el botón “Basic Setup” en la pantalla inicial.Regen resistor: modifíquela únicamente si se utiliza una resistencia de re

9.3.5 Motor (síncrono)Presione la tecla de función F12 (Software Disable) antes de modificar los parámetros delmotor.Motor Type: seleccione “motor sín

1.4 Abreviaturas utilizadasEn la siguiente tabla se explican las abreviaturas utilizadas en este manual.Abreviatura SignificadoAGND Masa analógicaAS B

9.3.6 FeedbackPresione la tecla de función F12 (SoftwareDisable) antes de modificar los parámetrosde feedback.Realimentación:Seleccione el sistema de

9.3.7 Almacenamiento de parámetros y reinicioEstá a punto de finalizar la instalación básica y ha modificado/ajustado los parámetros. En funciónde los

9.3.8 Marcha a impulsos (n.º de revoluciones constante)Procure que la posición actual de la carga admita los movimientos siguientes. Encaso contrario,

9.3.9 EstadoLas advertencias y errores actuales aparecen relacionados en la página Status, a la que puedeacceder desde la pantalla inicial pulsando el

9.4 Sistemas poliaxialesPuede conectar cuatro servoamplificadores por medio de un cable especial entre síyasuorden-ador: Tipo del cable -SR6Y- (por 4

9.4.3 Ejemplo de control de sistemas poliaxialesAX 2001...2020 Manual del producto 85BECKHOFF 07/2007 Puesta en funcionamientoAX2000AX2000AX2000MMMTen

9.5 Control de las teclas / pantalla LEDA continuación se representan las dos posibles estructuras del menú de servicio y el control con elteclado en

9.5.3 Estructura de menú estándar9.5.4 Estructura del menú detalladoTiene que mantener pulsada la tecla derecha al conectar la tensión de suministro d

9.6 Avisos de errorLos errores que se producen se indican en la pantalla LED de la placa frontal, codificados pormedio de un número de error. Todos lo

9.7 AdvertenciasLas averías ocurridas que no provocan la desconexión del transformador final del amplificador (elcontacto BTB permanece cerrado) se mu

2 Seguridad2.1 Instrucciones de seguridadlLas operaciones de transporte, instalación, puesta en funcionamiento y mantenimientosólo podrán ser realizad

9.8 Solución de averiasLas condiciones en que se ha procedido a la instalación determinan las causas por las que se pro-duce una avería. En el caso de

10 Ampliaciones, accesorios10.1 Opción -AS-, bloqueo de rearranqueUna de las exigencias que se plantean con frecuencia es un sistema que impida el rea

10.1.2 Utilización conformeEl bloqueo del arranque -AS- se ha concebido exclusivamente para impedir el rearranque acci-dental del accionamiento y así

10.1.4 Descripción de las funcionesEn la placa frontal de AX2000 se ha añadido un enchufe adicional (X10). Con este enchufe, y pormedio de 4 terminale

10.1.6 Comprobación funcionalCuando se realiza la primera puesta en funcionamiento y siempre que se modifiqueel cableado de la instalación o se cambie

10.1.8 Ejemplo de aplicación para la categoría 1 conforme a EN954-1Diagrama secuencial con categoría de parada y de parada de emergencia 0.10.1.8.1 Ci

10.1.9 Ejemplo de aplicación para la categoría 3 conforme a EN954-1Diagrama secuencial con categoría de parada y de parada de emergencia 1.10.1.9.1 Ci

10.1.9.3 Diagrama secuenciat(K30t) ³ 500mst(K10t) y t(K20t) mantienen activo el accionamiento hasta la parada del eje. Este tiempo dependede la aplica

10.2 Tarjetas de ampliación10.2.1 Guía de instalación de las tarjetas de ampliaciónlCon ayuda de un destornillador adecuado, levante la cubierta del c

10.2.2 Tarjeta de ampliación -I/O-14/08-En este capítulo se describe la tarjeta de ampliación -I/O-14/08-. Solamente se describen las carac-terísticas